Usage of a zero-sum differential game in the optimal control of an object described by a nonlinear model
Wariant tytułu
Wykorzystanie gry różniczkowej o sumie zerowej w optymalnym sterowaniu obiektem opisanym modelem nieliniowym
Autor
Mikulski, Leszek
Kropiowska, Dorota
Opublikowane w
Technical Transactions
Numeracja
Vol. 115, iss. 9
Strony
109-121
Data wydania
2018
Miejsce wydania
Kraków
Wydawca
Wydawnictwo PK
Język
angielski
DOI
10.4467/2353737XCT.18.135.8974
Słowa kluczowe
robust control, optimal control, two-point boundary value problem, minimum principle
sterowanie typu robust, optymalne sterowanie, dwupunktowy problem brzegowy, zasada mimimum
Abstrakt
This article presents the usage of a zero-sum differential game to control a nonlinear object, which, in the analysed problem, was a mathematical pendulum. The obtained control was optimal with regard to adopted quality indicator for the worst interference. The two-point boundary value problem was solved numerically by means of the Dircol software application. Numerical solutions, meeting all the necessary optimality conditions, were obtained for different values of the rough parameter and for different values of damping.
W artykule wykorzystano grę różniczkową o sumie zerowej do sterowania obiektem nieliniowym, jakim w analizowanym problemie jest wahadło matematyczne. Uzyskano sterowanie optymalne ze względu na przyjęty wskaźnik jakości, przy najgorszym zakłóceniu. Dwupunktowy problem brzegowy został rozwiązany numerycznie przy wykorzystaniu programu Dircol. Rozwiązania numeryczne spełniające wszystkie warunki konieczne optymalności zostały otrzymane dla różnych wartości parametru szorstkości oraz przy różnych wartościach tłumienia.
