Quaternions – alternative for Euler angles in kinematic analysis of machine mechanisms
Wariant tytułu
Kwaterniony – alternatywa dla kątów Eulera w analizie kinematycznej mechanizmów maszyn
Autor
Czyżewski, Tadeusz
Opublikowane w
Technical Transactions
Numeracja
Y. 112, iss. 7-B
Strony
19-26
Data wydania
2015
Miejsce wydania
Kraków
Wydawca
Wydawnictwo PK
Język
angielski
Słowa kluczowe
quaternions, Euler angles, inverse kinematics
kwaterniony, kąty Eulera, zadanie odwrotne kinematyki
Abstrakt
The article presents some types of problems that can occur during solving the inverse kinematics and the steps to prevent them. These problems concern the numerical singularities which occur when Euler angles are used to describe the orientation of the mechanism links in space. This paper proposes to eliminate the mentioned numerical singularities by replacing Euler angles with quaternions. The discussed issues were shown on the example of a backhoe excavator equipment system.
W artykule przedstawiono pewien typ problemów, jakie mogą wystąpić podczas rozwiązywania zadania odwrotnego kinematyki oraz kroki pozwalające na ich zapobieganie. Problemy te dotyczą osobliwości numerycznych powstałych w wyniku stosowania kątów Eulera do opisu orientacji członów mechanizmu w przestrzeni. Poniższa praca proponuje wyeliminowanie wspomnianych osobliwości numerycznych poprzez zastąpienie katów Eulera kwaternionami. Poruszane zagadnienia przedstawiono na przykładzie osprzętu roboczego koparki podsiębiernej.
Wydział
Wydział Mechaniczny
Licencja
Licencja PK
Prawa dostępu
Zasób dostępny dla wszystkich
Na stronie wykorzystywane są pliki cookie, bądź podobne rozwiązania. Aby poznać szczegóły zapoznaj się z polityką prywatności.
