Dokładność statyczna układu koordynacji trajektorii robotów kartezjańskich

Typ: Artykuł

Liczba pobrań: 1791

Pobierz zasób

PDF

Cytuj

BibTeX EndNote

Tytuł: Dokładność statyczna układu koordynacji trajektorii robotów kartezjańskich
Wariant tytułu: Static accuracy of the coordination trajectories system for Cartesian robots
Autor: Słota, Adam
Opublikowane w: Czasopismo Techniczne. Mechanika
Numeracja: R. 109, Z. 22, 8-M
Data wydania: 2012
Miejsce wydania: Kraków
Wydawca: Wydawnictwo PK
Język: polski
Słowa kluczowe: koordynacja trajektorii, dokładność statyczna

trajectory coordination, static accuracy
Abstrakt: Realizacja zadania manipulacji pojedynczym przedmiotem przez dwa roboty lub wykonanie operacji spawania, gdy jeden z robotów porusza obiektem, podczas gdy drugi realizuje spawanie, wymaga ciągłej koordynacji ruchów robotów. W pracy przedstawiono metodę generowania skoordynowanych trajektorii robotów kartezjańskich. Zaproponowana metoda polega na wprowadzeniu do układu sterowanego pozycyjnie podatności w postaci ruchu korekcyjnego. W dalszej kolejności przeprowadzono analizę dokładności statycznej dla dwóch przypadków: przy występowaniu oddziaływania siłowego pomiędzy robotami, jak to ma miejsce w przypadku zadania manipulacji oraz bez oddziaływania siłowego – sytuacji odpowiadającej operacjom spawania. Dla przyjętej postaci korektorów zbudowano model symulacyjny i uzyskane wyniki potwierdzono w eksperymencie symulacyjnym.

Execution of a manipulation task of a single object by two robots or welding operation realization when one robot moves an object whereas the other executes welding require continuous coordination of robots’ movements. In the paper basis of generation coordinated trajectories for Cartesian robots are presented. The proposed method relies on complicity introduction, to position controlled system, in the form of a corrective movement. Then static accuracy analysis was carried out for two cases: with force interaction between robots – like in the manipulation task, and without force interaction – a situation which corresponds to welding operations. For the defined form of correctors simulation model was built and the results were confirmed in simulation experiments.
Wydział: Wydział Mechaniczny
Licencja: Licencja PK. Brak możliwości edycji i druku.
Prawa dostępu: Zasób dostępny dla wszystkich