The development and verification of a dynamic model of the Kawasaki RS010L industrial robot
Wariant tytułu
Opracowanie oraz weryfikacja modelu dynamiki robota przemysłowego Kawasaki RS010L
Autor
Kozień, Adrian
Opublikowane w
Technical Transactions
Numeracja
Vol. 116, iss. 4
Strony
147-160
Data wydania
2019
Miejsce wydania
Kraków
Wydawca
Wydawnictwo PK
Sekcja czasopisma
Mechanics
Język
angielski
ISSN
0011-4561
eISSN
2353-737X
DOI
10.4467/2353737XCT.19.049.10361
Słowa kluczowe
robot dynamics, dynamics model of robot, Kawasaki RS010L
dynamika robotów, model dynamiki robota, Kawasaki RS010L
Abstrakt
This article presents an attempt to develop a simplified dynamic model of the Kawasaki RS010L industrial robot using the Matlab mathematical environment. This is a six-axis robot which, due to its light weight and high movement ability, is used for a wide range of tasks, such as palletising and assembling objects. It was assumed that all links are stiff and the robot’s wrist is a concentrated mass located at the end of the third arm. In addition, the axes are controlled independently of each other in this model. Essential parameters were identified using a real robot and the correctness of the developed model was verified.
W niniejszym artykule podjęto próbę utworzenia w środowisku matematycznym Matlab uproszczonego modelu dynamiki przemysłowego robota Kawasaki RS010L. Jest to 6-osiowy robot, który dzięki małej wadze oraz dużym zdolnościom ruchowym jest stosowany do szerokiego spektrum zadań, takich jak paletyzacja czy montaż obiektów. Założono, że człony są sztywne, a kiść robota jest skupioną masą na końcu trzeciego ramienia. Przyjęto również, że sterowanie osiami robota odbywa się w sposób niezależny. Ponadto, korzystając z rzeczywistego obiektu, dokonano identyfikacji niezbędnych parametrów oraz zweryfikowano poprawność utworzonego modelu.
