Analysis of the 2D motion of a monolith platform mechanism
Variant of the title
Badanie ruchu 2D platformowego mechanizmu monolitycznego
Author
Czyrnek, Mikołaj
Tora, Grzegorz
Published in
Technical Transactions
Numbering
Vol. 117, iss. 1
Release date
2020
Place of publication
Kraków
Publisher
Wydawnictwo Politechniki Krakowskiej
Magazine section
Mechanics
Language
English
eISSN
2353-737X
DOI
https://doi.org/10.37705/TechTrans/e2020040
Keywords
platform mechanisms, monolith designs
mechanizmy platformowe, mechanizmy monolityczne
Abstract
This paper summarises the results of motion analysis of a platform mechanism with a monolith design. A four-link planar mechanism was engineered in which the platform positioning is effected via one passive link and two eccentric links actuated by stepper motors. The prototype of the device was fabricated following a computation procedure based on the classical mechanism and machine theory and FEM calculations. Testing performed on the model and on the real device revealed the presence of two points on the platform for which the resultant of two independent perpendicular displacements implemented by two stages can be obtained for small values of angular displacement.
Artykuł zawiera wyniki badań ruchu mechanizmu platformowego wykonanego w technologii monolitu. Zaprojektowano i wykonano czteroogniwowy mechanizm płaski, w którym platforma jest pozycjonowana przez jedno ogniwo bierne oraz przez dwa ogniwa mimośrodowe poruszane silnikami krokowymi. Po wstępnych obliczeniach klasycznego modelu tmm mechanizmu i następnie obliczeniach MES wykonano prototyp urządzenia. Badania modelowe i rzeczywistego obiektu wykazały, że na platformie znajdują się dwa punkty, w których można składać dla małych przemieszczeń kątowych dwa niezależne, prostopadłe przemieszenia pochodzące od napędów.
