A real time control system for balancing a ball on a platform with FPGA parallel implementation
Wariant tytułu
System balansowy kulkowy w czasie rzeczywistym z równoległymi obliczeniami FPGA
Autor
Samotyy, Volodymyr
Telenyk, Sergii
Kravets, Petro
Shymkovych, Volodymyr
Posvistak, Taras
Opublikowane w
Technical Transactions
Numeracja
Vol. 115, iss. 5
Strony
109-117
Data wydania
2018
Miejsce wydania
Kraków
Wydawca
Wydawnictwo PK
Język
angielski
DOI
10.4467/2353737XCT.18.077.8559
Słowa kluczowe
PID controller, FPGA, VHDL, real-time systems
regulator PID, FPGA, VHDL, systemy czasu rzeczywistego
Abstrakt
In this paper, a new PID-regulator based solution to the scientific and practical problem of increasing the accuracy of regulating the position of a ball on a platform in real time is proposed. A transfer function for balancing a ball on a platform is developed. A PID-regulator for balancing a ball on a platform is synthesized. A PID-regulator implementation on FPGA with parallel calculations is designed. An increased accuracy of regulating the position of a ball on a platform is approved by natural simulation.
W artykule uzyskano nowe rozwiązanie rzeczywistego naukowego i praktycznego problemu zwiększania dokładności regulacji pozycji kulkowych na platformie w czasie rzeczywistym za pomocą regulatorów PID. Przy ich realizacji sprzętowej na FPGA z równoległymi obliczeniami przeprowadzono model matematyczny obiektu sterującego oraz opracowano sprzętowy komponent dla FPGA.
