Badanie charakterystyk sztywności manipulatora szeregowego z wykorzystaniem czujników linkowych

Typ: Artykuł

Liczba pobrań: 6195

Pobierz zasób

PDF

Cytuj

BibTeX EndNote

Tytuł: Badanie charakterystyk sztywności manipulatora szeregowego z wykorzystaniem czujników linkowych
Wariant tytułu: Determination of stiffness characteristics of serial type manipulator by using wire sensors
Autor: Góra, Marta

Trela, Ryszard
Opublikowane w: Czasopismo Techniczne. Mechanika
Numeracja: R. 108, Z. 2, 1-M
Data wydania: 2011
Miejsce wydania: Kraków
Wydawca: Wydawnictwo PK
Język: polski
Abstrakt: W celu badania charakterystyk liniowej sztywności manipulatora o strukturze szeregowej wykonano stanowisko pomiarowe wykorzystujące platformę, na której zamocowane są trzy czujniki linkowe do pomiaru przemieszczenia. Badania wykonano na manipulatorze (robot przemysłowych S420F) o strukturze szeregowej i ruchliwości równej 6. Ze względu na małą masę ruchomą linek pomiarowych oraz ich napięcie wstępne, zbudowane stanowisko może być użyte także do pomiarów w warunkach dynamicznych, jak i do wyznaczania powtarzalności pozycjonowania manipulatora.

In order to estimate linear stiffness characteristics of serial type manipulator a test rig was built using an platform with three wire-based sensors arranged in a pyramid configuration. This enables for measurement all components of linear displacement of the end-effector under changing quasi-static load. Measurements results are presented for a robot with 6 degrees of freedom (S420F). The proposed measuring system is described by backlash free design, negligible moving inertia and low force preload, making the measurements also possible in dynamic conditions.
Wydział: Wydział Mechaniczny
Licencja: Licencja PK. Brak możliwości edycji i druku.
Prawa dostępu: Zasób dostępny dla wszystkich