Celem pracy doktorskiej jest opracowanie i wykonanie mechanizmu elastycznego napędzanego trzema silnikami obrotowymi który realizuje dwa niezależne ortogonalne przemieszczenia liniowe i przemieszczenie kątowe wraz z weryfikacją skuteczności i dokładności jego działania poprzez badania eksperymentalne. Zaproponowało płaski mechanizm o strukturze równoległej oparty na trójkątnej platformie zawierający trzy identyczne układy dźwigniowe redukujące przemieszczenia, zawierający przewężenia półkoliste symetryczne. Źródło napędu stanowią silniki krokowe. Rozwiązania zadania odwrotnego posłużyło do stworzenia modele sterowania o różnych poziomach złożoności. Na ich podstawie zrealizowano sterowanie w trybie ruchu po zadanej krzywej, oraz sterowania manualne. Praca mechanizmu została zweryfikowania poprzez symulacje oraz testy praktyczne, obejmujące sprawdzenie dokładności ruchów ortogonalnych i ruchów po różnych krzywych. Na podstawie pomiarów określono zakres ruchu, przełożenie oraz rozdzielczość. Zmierzono przemieszczenie pasożytnicze i płynięcie wzdłuż osi pionowej i poziomej. Przetestowano również powtarzalność ruchów. Dokładność sterowania ręcznego sprawdzono poprzez realizację krzywych przez dwóch operatorów, z pomiarem położenia platformy mechanizmu przez czujniki laserowe. Wyniki pomiarów wykazały realizację ruchu z dokładnością mikrometryczną.
The aim of the doctoral thesis entitled "The concept of a flexible mechanism as a manipulator for micro-movements" is to design and manufacture the mechanism, which generates two independent orthogonal linear transmission and angular displacement together with control and its operation studied through experimental studies. The scope of the thesis includes synthesis, simulation of the mechanism’s work, designing control system together with verification of its operation through experimental studies. Parallel mechanism based on a triangular platform was proposed, consisting of the three coherent lever systems with semicircular symmetrical elastic hinges reducing displacement. Source of movements are stepper motors. Inverse tasks were used to create control models or various complication level. Based on them, two steering modes were implemented. First is motion along a given curve, second is manual control. Experimental studies were conducted, started by orthogonal movement and movement along different curves measurement. Range of motion, ratio, repeatability and resolution were calculated. Parasitic displacement and flow of the vertical and horizontal axes movement were measured. Accuracy of manual steering was checked by measuring curves done by two operators with laser sensors. The measurement results showed that the movement was carried out with micrometric accuracy.
Wydział
Wydział Mechaniczny
Status pracy dyplomowej
przed obroną
Licencja
Oświadczenie autora o udzieleniu licencji
Prawa dostępu
Zasób dostępny dla wszystkich
Na stronie wykorzystywane są pliki cookie, bądź podobne rozwiązania. Aby poznać szczegóły zapoznaj się z polityką prywatności.
