Wpływ regulacji sił napędowych na stabilność ruchu wąskich pojazdów czterokołowych
Wariant tytułu
Impact of driving force regulation on the stability of narrow four-wheeled vehicles
Autor
Weigel-Milleret, Krzysztof
Promotor
prof. dr hab. inż. Witold Grzegożek
Promotor pomocniczy
dr inż. Robert Janczur
Data wydania
2019
Data obrony
04.03.2020
Wydawca
[s.n.]
Język
polski
Słowa kluczowe
wąskie pojazdy, stabilność, pojazdy elektryczne, różnicowanie sił napędowych
narrow car, stability, electric vehicle, torque vectoring
Abstrakt
W pracy przedstawiono opis zaprojektowanego i opracowanego indywidualnego miejskiego środka transportu. Wdrożony prototyp to wąski pojazd z napędem elektrycznym.
Celem pracy jest opracowanie aktywnego systemu zapobiegającego przewracaniu wąskiego pojazdu poprzez różnicowanie sił napędowych. Różnicowanie momentu napędowego dostarczanego do kół pojazdu pozwala dynamicznie zmieniać charakterystyki sterowności tak, aby poprawić kierowalność oraz zwiększyć stabilność ruchu pojazdu przy wykonywaniu manewrów przy granicznych przyspieszeniach poprzecznych. Przeprowadzono drogowe testy charakterystyki sterowności oraz stabilność pojazdu za pomocą manewru zmiany jednego pasa. Opracowano matematyczny model pojazdu o trzech stopniach swobody (3DOF). Wyniki symulacji pozwoliły ocenić wpływ prędkości jazdy na stabilność boczną pojazdu przez określenie dynamicznego kąta przechyłu. Opracowano i wdrożono system sterujący rozdziałem sił napędowych.
Na podstawie badań stwierdzono, że w wąskich pojazdach możliwe i celowe jest wykorzystanie różnicowania sił napędowych do stabilizacji ruchu pojazdu.
Pracę podsumowują wnioski i plan dalszych prac rozwojowych dla opracowanego systemu.
The work presents a description of the designed and developed urban individual mean of transport. The aim of the work is to develop an active system preventing the narrow vehicle from rolling over by varying the driving forces. By varying the drive torque distribution, the steering characteristics can be dynamically changed to improve maneuverability and stability of the vehicle when performing maneuvers. Road tests of steerability characteristics and vehicle stability were carried out using a single lane change maneuver. A mathematical vehicle model with three degrees of freedom (3DOF) was developed. The simulation results allowed to assess the impact of speed on the lateral stability of the vehicle by determining the dynamic roll angle. A system controlling the distribution of driving forces has been developed and implemented.
Based on the research, it was found that in narrow vehicles it is possible and expedient to use the differential of driving forces to stabilize vehicle movement.
The work is summarized by conclusions and a plan of further development works for the developed system.
